人类历史上的生产关系，按生产资料所有制的性质区分为两种不同的类型：以生产资料公有制为基础的生产关系和以生产资料私有制为基础的生产关系。其中以生产资料公有制为基础的生产关系又包括原始公有制的生产关系和共产主义公有制的生产关系等具体形式，以生产资料私有制为基础的生产关系又包括奴隶占有制的生产关系、封建占有制的生产关系和资本家占有制的生产关系等具体形式。
不同类型的生产关系各有其特点，表现在生产关系的各个方面。以公有制为基础的生产关系的基本特点是：劳动者共同占有生产资料，人们在生产中处于平等地位，在产品分配中不存在剥削。以私有制为基础的生产关系的基本特点是：生产资料归剥削者所有，劳动者没有或很少占有生产资料，在生产过程和分配领域中，人和人之间处于一种支配和被支配，剥削和被剥削的不平等的关系之中。不论哪一种类型的生产关系及其具体形式，都是生产力达到一定阶段的产物，是历史发展的必然结果。